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KUKA 機器人視覺抓取的工作原理講解

日期:2021/1/12 13:23:15 人氣:2083

 2020-12-22

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KUKA 機器人視覺抓取的工作原理講解


首先要建立機器人的軌跡,作為基礎機器人編程軌跡。


視覺抓取主要是通過改變機器人的TOOL坐標系或BASE坐標系來實現的。


KUKA 機器人視覺抓取的工作原理講解


KUKA 機器人視覺抓取的工作原理講解


物體位置的變化主要是它位置的X,Y,Z 方向的變化。


BASE坐標系: 可根據需要定義用戶坐標系。當機器人配備多個工作臺時,選擇用戶坐標系可使操作更為簡單 。在用戶坐標系中, TCP 點將沿用戶自定義的坐標軸方向運動。


KUKA 機器人視覺抓取的工作原理講解


以改變BASE 坐標系為例:


KUKA 機器人視覺抓取的工作原理講解


庫卡C4 現在可以使用32個BASE 坐標系


KUKA 機器人視覺抓取的工作原理講解


沒有使用視覺補償功能時,只用一個BASE坐標系


KUKA 機器人視覺抓取的工作原理講解


改變機器人BASE坐標系值從而改變機器人抓件位置,使用多個坐標系


KUKA 機器人視覺抓取的工作原理講解


制作一個后臺程序,用來改變BASE


KUKA 機器人視覺抓取的工作原理講解


設置 輸入變量點的接收變量:


SIGNAL gxe_1 $in[2278]  TO $in[2285]

SIGNAL gxe_2 $in[2286]  TO $in[2301]


SIGNAL gxe_3 $in[2302]  TO $in[2309]

SIGNAL gxe_4 $in[2310]  TO $in[2325]


SIGNAL gxe_5 $in[2334]  TO $in[2341]

SIGNAL gxe_6 $in[2342]  TO $in[2357]



設置坐標變量用于改變BASE坐標值


DECL FRAME Get_Val_Pos={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;


DECL FRAME Get_Val_Pos1={X 0.0,Y -46.2999992,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;


DECL FRAME Get_Val_Pos2={X 0.0,Y -17.8699989,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;


使多個BASE[]坐標系保持一致


base_Data[1] = $base

base_Data[2] = base_data[1]

base_Data[3] = base_data[1]

base_Data[4] = base_data[1]


變量的初始化歸0 , get_val_pos = $nullframe


例如:現在只改變BASE的Y方向位置 


get_val_pos.y = gxe_2*0.01     換算坐標值,存到坐標的Y方向


base_data[1] = $base : Get_Val_Pos     改變BASE坐標系的Y方向位置


使用多個BASE坐標系:


KUKA 機器人視覺抓取的工作原理講解

文字來源:工業機器人教學

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