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首先要建立機器人的軌跡,作為基礎機器人編程軌跡。
視覺抓取主要是通過改變機器人的TOOL坐標系或BASE坐標系來實現的。
物體位置的變化主要是它位置的X,Y,Z 方向的變化。
BASE坐標系: 可根據需要定義用戶坐標系。當機器人配備多個工作臺時,選擇用戶坐標系可使操作更為簡單 。在用戶坐標系中, TCP 點將沿用戶自定義的坐標軸方向運動。
以改變BASE 坐標系為例:
庫卡C4 現在可以使用32個BASE 坐標系
沒有使用視覺補償功能時,只用一個BASE坐標系
改變機器人BASE坐標系值從而改變機器人抓件位置,使用多個坐標系
制作一個后臺程序,用來改變BASE
設置 輸入變量點的接收變量:
SIGNAL gxe_1 $in[2278] TO $in[2285]
SIGNAL gxe_2 $in[2286] TO $in[2301]
SIGNAL gxe_3 $in[2302] TO $in[2309]
SIGNAL gxe_4 $in[2310] TO $in[2325]
SIGNAL gxe_5 $in[2334] TO $in[2341]
SIGNAL gxe_6 $in[2342] TO $in[2357]
設置坐標變量用于改變BASE坐標值
DECL FRAME Get_Val_Pos={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;
DECL FRAME Get_Val_Pos1={X 0.0,Y -46.2999992,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;
DECL FRAME Get_Val_Pos2={X 0.0,Y -17.8699989,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;
使多個BASE[]坐標系保持一致
base_Data[1] = $base
base_Data[2] = base_data[1]
base_Data[3] = base_data[1]
base_Data[4] = base_data[1]
變量的初始化歸0 , get_val_pos = $nullframe
例如:現在只改變BASE的Y方向位置
get_val_pos.y = gxe_2*0.01 換算坐標值,存到坐標的Y方向
base_data[1] = $base : Get_Val_Pos 改變BASE坐標系的Y方向位置
使用多個BASE坐標系:
文字來源:工業機器人教學
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