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KUKA 機(jī)器人視覺抓取的工作原理講解

日期:2021/1/12 13:23:15 人氣:2056

 2020-12-22

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KUKA 機(jī)器人視覺抓取的工作原理講解


首先要建立機(jī)器人的軌跡,作為基礎(chǔ)機(jī)器人編程軌跡。


視覺抓取主要是通過改變機(jī)器人的TOOL坐標(biāo)系或BASE坐標(biāo)系來實(shí)現(xiàn)的。


KUKA 機(jī)器人視覺抓取的工作原理講解


KUKA 機(jī)器人視覺抓取的工作原理講解


物體位置的變化主要是它位置的X,Y,Z 方向的變化。


BASE坐標(biāo)系: 可根據(jù)需要定義用戶坐標(biāo)系。當(dāng)機(jī)器人配備多個(gè)工作臺(tái)時(shí),選擇用戶坐標(biāo)系可使操作更為簡單 。在用戶坐標(biāo)系中, TCP 點(diǎn)將沿用戶自定義的坐標(biāo)軸方向運(yùn)動(dòng)。


KUKA 機(jī)器人視覺抓取的工作原理講解


以改變BASE 坐標(biāo)系為例:


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庫卡C4 現(xiàn)在可以使用32個(gè)BASE 坐標(biāo)系


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沒有使用視覺補(bǔ)償功能時(shí),只用一個(gè)BASE坐標(biāo)系


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改變機(jī)器人BASE坐標(biāo)系值從而改變機(jī)器人抓件位置,使用多個(gè)坐標(biāo)系


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制作一個(gè)后臺(tái)程序,用來改變BASE


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設(shè)置 輸入變量點(diǎn)的接收變量:


SIGNAL gxe_1 $in[2278]  TO $in[2285]

SIGNAL gxe_2 $in[2286]  TO $in[2301]


SIGNAL gxe_3 $in[2302]  TO $in[2309]

SIGNAL gxe_4 $in[2310]  TO $in[2325]


SIGNAL gxe_5 $in[2334]  TO $in[2341]

SIGNAL gxe_6 $in[2342]  TO $in[2357]



設(shè)置坐標(biāo)變量用于改變BASE坐標(biāo)值


DECL FRAME Get_Val_Pos={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;


DECL FRAME Get_Val_Pos1={X 0.0,Y -46.2999992,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;


DECL FRAME Get_Val_Pos2={X 0.0,Y -17.8699989,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;


使多個(gè)BASE[]坐標(biāo)系保持一致


base_Data[1] = $base

base_Data[2] = base_data[1]

base_Data[3] = base_data[1]

base_Data[4] = base_data[1]


變量的初始化歸0 , get_val_pos = $nullframe


例如:現(xiàn)在只改變BASE的Y方向位置 


get_val_pos.y = gxe_2*0.01     換算坐標(biāo)值,存到坐標(biāo)的Y方向


base_data[1] = $base : Get_Val_Pos     改變BASE坐標(biāo)系的Y方向位置


使用多個(gè)BASE坐標(biāo)系:


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文字來源:工業(yè)機(jī)器人教學(xué)

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